El lápiz pastel está compuesto por el cuerpo de madera que contiene una fina mina de pastel, es como un pintura de palo pero mucho más frágil. Son más fáciles de controlar que el pastel en barra y más limpio. A la hora de afilar se debe tener cuidado pues la mina de los lápices pastel se rompe fácilmente. Lo más adecuado es afilarlos con navaja.
La belleza de los lápices pastel es que se pueden utilizar con una variedad de medios diferentes, ya sea con pasteles duros y suaves para un efecto de técnica mixta o para agregar detalles a dibujos o para crear bocetos coloridos y expresivos. El color es más suave, vivo y saturado que un lápiz normal.
Los lápices pastel se pueden difuminar, mezclar y fundir.